树形多刚体系统动力学方程的简明形式

A Concise form of Dynamical Equations For Multrigid-Body Systems with Tree Structure

DOI：

中文关键词: 多刚体系统动力学,树形多刚体系统,Kane方法

英文关键词: dynamics of multibody System,Multirigid-body system with tree structure,Kane's method

基金项目:

王永安

无锡轻工业学院机械工程系

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中文摘要:

将Kane方法和Roberson/Wittenburg图论工具相结合,用于建立树形多刚体系统动力学方程。所得方程形式简明,能明确反映系统的结构特征。文中给出的系统接点约束方程,为用正交补阵处理接点约束创造了条件。

英文摘要:

By combining the Kane's method with the tool of graph theory in Roberson/ wittenbery formalism, formulates the dynamical equations of multirigid-body systems with tree structure, The form of obtained equations is concise. It can reflect explicitly the str

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