遥操作空间机器人地面实验系统的集成与研究

Integration and Study of the Experiment System on Land of Teleoperation Space-Robot System

DOI：

中文关键词: 遥操作机器人 柔顺控制 共享控制 力反馈控制

英文关键词: Teleoperation Robot,Shared control,Compliance control,Forcereflection control.

基金项目:国家863计划,空间机器人主题(863-2-4-1-19)资助课题.

刘国栋 孙增圻

刘国栋(江南大学通信与控制工程学院，江苏无锡 214036)

孙增圻(清华大学计算机系北京100084)

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中文摘要:

主要对遥操作空间机器人地面实验系统的设计及基本结构进行了系统分析.同时对柔顺控制、共享控制及力反馈控制等关键性技术进行了探讨.

英文摘要:

In this paper, the teleoperation space Robot experimental system on land for design and fundamental constraction was analyzed. At the same time, some key techniques such as shared control, compliance control and forcereflection control in space robot re

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